2003年12月，四型仿人双足步行机器人在哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系完成初步研制。四型双足机器人全身可有52个自由度，其在运动速度和平衡性方面都优于前三型静态行走机器人，已接近于动态行走机器人。

    据了解，哈尔滨工业大学从上世纪80年代末就开始研究智能型双足机器人，它将机构学、动力学、控制理论和计算机技术集合为一体，其科研成果除具有较高的学术价值外，还在人造假肢、航天开发、核工业、前线运输、探险和排险等方面都具有广阔的应用前景。