本论文旨在设计一台以单芯片（PIC16F877）为控制核心的小型自走车（small mobile vehicle），其包含了车体架构、传动控制以及超音波之避障设备，设计方面的考虑主要是以轻小为原则。直流马达提供自走车运动所需的动力来源，其正反转则透过IC TA7291P 来控制；速度控制部分，以PWM（pulse width modulation）脉波宽度调变技术来达成；定位部分，则是利用光遮断器与编码转盘来测知马达运转的位置。主控接口以BCB（Borland C++ Builder）写成，使用者可以在主计算机下达命令，利用无线传输模块将其命令传送至自走车上的单芯片（PIC16F877），再由单芯片对自走车加以控制。其次，利用IC 8254 计数器来计数超音波量测障碍物之距离，让自走车能自行辨别障碍物之位置，以达到避障的功能。